Ubicación en Biblioteca USB Medellín (San Benito): CD-1869t.-- Grupo de Investigación en Robótica Móvil - GIRMO.El helicóptero propuesto, presenta dos entradas y dos salidas que definen las velocidades angulares de los motores y las posiciones angulares con respecto a puntos de referencia para cada eje respectivamente. Para manipular las entradas se utilizan actuadores de velocidad electrónicos operados por modulación en ancho de pulso, que manipulan dos motores busheles conectados a las hélices de pitch y yaw. Para medir los ángulos de salida se utiliza un potenciómetro lineal en el eje del pitch y un encoder de cuadratura en el eje del yaw.